最近，一個(gè)人形機(jī)器人過障礙的視頻火了。

視頻中，人形機(jī)器人順利走過木板、圓盤形成的障礙：

被踹一腳會(huì)踉蹌一下，但是跌倒是不可能跌倒的：

負(fù)重 30kg，行走速度有所放緩：

上幾節(jié)臺(tái)階再一步下來，一氣呵成：

加點(diǎn)難度，來個(gè)人往前拉、往后推，照樣可以在障礙上行走自如：

最后再表演個(gè)前進(jìn)后退，腳下障礙一樣能過：

這款人形機(jī)器人是國(guó)內(nèi)知名機(jī)器人公司宇樹科技推出的通用人形機(jī)器人 H1。相比于 8 月發(fā)布的首個(gè)版本，這次爆火視頻中的人形機(jī)器人是宇樹科技最新推出的 2.0 升級(jí)版。

外形上，H1 身高約 1.8 米，體重約 47 kg。和其他獨(dú)立行走的機(jī)器人一樣， H1 沒有臉部，只有用于給周圍環(huán)境建模的傳感器和攝像頭。H1 還沒有雙手，手臂末端是小塊軟墊。

由于搭載了宇樹內(nèi)部開發(fā)的 M107 關(guān)節(jié)電機(jī)，機(jī)器人的動(dòng)力性能強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)靈活性、速度、續(xù)航包括負(fù)載能力都有顯著提升。單腿關(guān)節(jié)為 5 自由度，單手臂為 4 自由度。步行速度 1.5 米 / 秒，與成人步速相當(dāng)。與當(dāng)年 Asimo 踩高蹺似的行走姿態(tài)不同，H1 步伐流暢、穩(wěn)健，還能小步快跑。

M107 關(guān)節(jié)電機(jī)。

和特斯拉人形機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)相比，M107 尺寸更小、更輕，動(dòng)力性能更強(qiáng)勁。最大關(guān)節(jié)扭矩 360N.m，可支持機(jī)器人完成更復(fù)雜動(dòng)作，適應(yīng)不同地形和行走狀態(tài)，但重量只有 1.9 kg。H1 的關(guān)節(jié)內(nèi)部集成了雙編碼器，無論機(jī)器人初始姿勢(shì)如何，都可以在任意位置姿態(tài)下恢復(fù)正常工作，體驗(yàn)感更好。

與特斯拉人形機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)的參數(shù)比較。

值得一提的是，視頻中出現(xiàn)的「踹一腳」是再現(xiàn)了當(dāng)年波士頓動(dòng)力機(jī)器人受到的「暴力」挑戰(zhàn)，雖被踹上一腳，H1 踉蹌一下后，仍能快步前進(jìn)。

為了實(shí)現(xiàn)流暢行走和避障，完成與環(huán)境和用戶的交互，執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)，H1 配備了一個(gè) 3D 激光雷達(dá)和一個(gè)深度攝像頭，實(shí)現(xiàn)了 360 度全景深度感知。

深度攝像頭很適合作為足式機(jī)器人地形感知與近距離安全避障的傳感器。它利用 TOF（光線飛行時(shí)間）技術(shù)，能在傳統(tǒng)二維 RGB 成像基礎(chǔ)上生成近距離、高精度三維點(diǎn)云信息，結(jié)合坡度、跨高、崎嶇度以及機(jī)器人自身運(yùn)動(dòng)局限性等屬性，機(jī)器人可以立刻獲得關(guān)于局部的可通行地圖，避開或跨越障礙。而 3D 激光雷達(dá)可以實(shí)現(xiàn)環(huán)境稠密點(diǎn)云地圖構(gòu)建，為機(jī)器人與環(huán)境的精細(xì)交互作業(yè)提供基礎(chǔ)。

H1 通用人形機(jī)器人目前的售價(jià)低于 9 萬美元，對(duì)于科技公司買家來說，算是比較便宜。