探索自動(dòng)化移動(dòng)家庭機(jī)器人的復(fù)雜性，重點(diǎn)關(guān)注設(shè)置的獨(dú)特挑戰(zhàn)，克服約束以確保順暢的開箱體驗(yàn)。

在我之前的文章中，我解釋了如何使用April Tag技術(shù)自動(dòng)化E2E家庭機(jī)器人。在家庭機(jī)器人或任何機(jī)器人的自動(dòng)化中存在一個(gè)巨大的挑戰(zhàn)。如何設(shè)置設(shè)備？在設(shè)備、手機(jī)和移動(dòng)應(yīng)用程序的世界中，設(shè)備通過USB連接到主機(jī)設(shè)備，設(shè)備將始終連接到電源。現(xiàn)在，測(cè)試機(jī)器人引入了一個(gè)獨(dú)特的挑戰(zhàn)，即當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)如何進(jìn)行測(cè)試。它無法物理有線連接到主機(jī)設(shè)備。我們?nèi)绾悟?yàn)證開箱體驗(yàn)？不用擔(dān)心，我將在本文中解釋這個(gè)問題。

復(fù)雜性和挑戰(zhàn)

正如我向你簡(jiǎn)要介紹過機(jī)器人自動(dòng)化測(cè)試中設(shè)置階段的各種挑戰(zhàn)，讓我更深入地研究一下更多的挑戰(zhàn)。

機(jī)器人在移動(dòng)，無法物理有線連接到主機(jī)設(shè)備。對(duì)于某些組件級(jí)別的測(cè)試可能是可能的，但對(duì)于E2E測(cè)試來說是不可能的。

開箱體驗(yàn)是指設(shè)備未連接到wifi。當(dāng)設(shè)備全新時(shí)，主機(jī)設(shè)備如何與設(shè)備交互？這是日常機(jī)器人測(cè)試中非常常見的情況。

在發(fā)生任何錯(cuò)誤或異常時(shí)恢復(fù)機(jī)器人。自動(dòng)化測(cè)試的主要目標(biāo)是發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的潛在軟件和硬件問題。如果出現(xiàn)問題，我們?nèi)绾螆?bào)告和恢復(fù)設(shè)備？

機(jī)器人將耗盡電池，我們需要可靠的電源來為機(jī)器人的電池供電。

將相同的設(shè)置擴(kuò)展到多個(gè)實(shí)驗(yàn)室和家庭環(huán)境。這非常關(guān)鍵，因?yàn)槲覀儾荒軆H在一個(gè)環(huán)境中簽署或測(cè)試機(jī)器人。

讓我們按照時(shí)間順序來解決這些問題。

使用樹莓派預(yù)設(shè)機(jī)器人

解決這個(gè)問題是最重要的?？紤]一下機(jī)器人位于某個(gè)位置的測(cè)試自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)室中。有一臺(tái)主機(jī)設(shè)備連接到公司內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)，用于發(fā)送和接收命令、訪問各種源代碼、內(nèi)部工具和基礎(chǔ)設(shè)施。我們將連接一個(gè)樹莓派到設(shè)備上，并在樹莓派上運(yùn)行一個(gè)REST服務(wù)，以與主機(jī)設(shè)備和設(shè)備進(jìn)行通信。下面是一個(gè)圖示表示該設(shè)置。

使用樹莓派預(yù)設(shè)機(jī)器人

解決開箱體驗(yàn)用例

現(xiàn)在我們看到如何借助樹莓派預(yù)先設(shè)置測(cè)試環(huán)境?，F(xiàn)在，讓我們看看如何解決設(shè)備未連接到wifi的開箱體驗(yàn)問題。

這就是樹莓派上的RESTful服務(wù)的作用。RESTful服務(wù)應(yīng)該包含以下某些端點(diǎn)：

• 刷寫設(shè)備
• 完成OOBE
• 設(shè)置wifi等
• 獲取DUT IP地址

現(xiàn)在，對(duì)于我們來說，通過無線連接到設(shè)備變得簡(jiǎn)單，設(shè)備完全為我們的測(cè)試做好了準(zhǔn)備。

在發(fā)生任何錯(cuò)誤或異常時(shí)恢復(fù)機(jī)器人

這是一個(gè)非常常見的情況。不要被這類問題所壓倒或沮喪。這時(shí)候，我們必須使用設(shè)備的低級(jí)組件將設(shè)備驅(qū)動(dòng)回到其原始位置。例如，正如我在之前的文章中提到的各種軟件堆棧，我們需要訪問平臺(tái)或移動(dòng)性層來將機(jī)器人驅(qū)動(dòng)回到其原始位置。這是最棘手和最具挑戰(zhàn)性的事情，因此使用其他技術(shù)，如April Tag或其他外部系統(tǒng)來將設(shè)備驅(qū)動(dòng)回來。這使我想到了下一個(gè)問題，即將設(shè)備放回充電座為下一次測(cè)試運(yùn)行做準(zhǔn)備。

擴(kuò)展到多個(gè)測(cè)試環(huán)境

使用低級(jí)命令，將設(shè)備放回充電座更加可靠。使用頂層的移動(dòng)或?qū)Ш矫钆c使用平臺(tái)或移動(dòng)性層驅(qū)動(dòng)相比，故障率更高而效率更低。

擴(kuò)展設(shè)置到多個(gè)測(cè)試環(huán)境的提示：

• 保持設(shè)置簡(jiǎn)單。不要過于復(fù)雜或過度工程化解決方案。
• 具有可部署的樹莓派映像，以便可以輕松加載任何新的樹莓派。
• 將測(cè)試代碼放在遠(yuǎn)程存儲(chǔ)庫(kù)中。將它們移到本地?zé)o法擴(kuò)展。

最后，機(jī)器人自動(dòng)化不是簡(jiǎn)單的事情，需要大量的設(shè)計(jì)工作，并且需要考慮市場(chǎng)上的其他選項(xiàng)。沒有一種解決方案適合所有情況。我建議在采用最終解決方案之前進(jìn)行概念驗(yàn)證。

備選方案

由于我們正試圖解決的問題的性質(zhì)和復(fù)雜性，容易想到的一個(gè)問題是，“是否有其他替代方案？”簡(jiǎn)短的答案是肯定的。我們可以有效地使用模擬器/仿真器進(jìn)行測(cè)試，以覆蓋我們所描述的大部分用例，但是真實(shí)設(shè)備測(cè)試是無法替代的。