回到1985年，我還在給一個設(shè)計成給瓶子貼標簽的機器計算機化。制造這個機器的公司用機電控制，將標簽從卷軸上撕下帖到傳送帶傳來的產(chǎn)品（例如洗發(fā)液瓶子）上。整個過程需要工作在毫米級精度上，因為消費者不喜歡沒有完全對齊的標簽。

不幸的是，機電控制不像電腦控制那樣靈活，因此該公司與當?shù)匾凰W院（我正在該校學習電子學）簽訂了合同，用KIM-1來設(shè)計電腦控制原型。另一個學生整合機器，他把傳送帶，標簽發(fā)放機制，步進電機控制，還有探測標簽和產(chǎn)品的紅外感應器進行組裝。

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我的工作是用6502匯編語言寫軟件。不幸的是，沒有編譯器，而且KIM-1只有一個十六進制的小鍵盤和一個小的顯示屏。因此這意味著要手工寫代碼，手動編譯和打字。代碼是這樣子的：（下面兩張圖片，點擊均可查看原始尺寸）

很快電腦控制需要變得更加靈活。程序首先自動校驗：測量卷軸上的標簽自身的長度，測量標簽之間的距離，并且它啟用了一個運算器快速設(shè)立”懸掛”距離（標簽要伸出去多少才能讓產(chǎn)品抓到）。

在運行中，它要能自動檢測傳送帶移動的速度，還有當供應卷軸上的標簽缺失時（當一個卷軸意外掉落時就會發(fā)生）進行補償和標記。

當然像這樣寫代碼是一種痛苦。你首先必須寫完代碼（藍色），然后轉(zhuǎn)化成機器碼（紅色），并計算每個指令的內(nèi)存地址和相對跳轉(zhuǎn)地址。那時候我沒有能夠計算十六進制的計算器，所以我自己完成大部分所需的計算（如在大腦里計算相對跳轉(zhuǎn)地址）。

然而它教會了我兩件事：在***時間寫對代碼 和 學會在大腦中運行代碼。后者至今仍然重要。我調(diào)試時還是會先在大腦里跑一遍。通常情況下我會先于gdb或類似的工具，使用我的大腦調(diào)試器。KIM-1里只有最基本的調(diào)試功能，我在程序里也寫了點，但是大部分調(diào)試都是盯著輸出（十六進制顯示屏上），（步進器的）行為看，還有在腦子里運行代碼。

如果你好奇，這里是整個程序。

PS：一些讀者指出在1985年KIM-1離先進水平還很遠，而且我們有很多好東西例如編譯器等等。是的。事實上比這還早的時候我用BASIC和 ZASM（Z80編譯器）在CP/M下編程，但是你是用你已有的條件來干活的，工學院有空閑的KIM-1，它有不錯的I/O，因此它是制作嵌入式控制器的很好的原型系統(tǒng)。

英文原文：JGC

譯文連接：DEEPFISH