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外網(wǎng)有用戶放了一段特斯拉FSD v12的視頻，有人搬運(yùn)到b站上了：

https://www.bilibili.com/video/BV1Z6421M797www.bilibili.com/video/BV1Z6421M797

這次恰好還是純視覺比較難做的場景：雨天地面有積水，積水反射的各種圖案可能會(huì)產(chǎn)生一些奇奇怪怪的occupancy。由于特斯拉去年也沒有開ai day（說是友商總是一幀一幀地?fù)杆麄兊膒pt，干脆不開了），在沒有詳細(xì)信息的情況下，從視頻里可以窺見一些端到端的特性，下面針對其中一些有意思的地方分析一下。

01:57，誤檢車門打開，大幅度繞行：

這里倒是問題不大，左側(cè)有比較大的空間，所以多繞一點(diǎn)也無所謂了。

02:09，誤檢occ導(dǎo)致幾乎剎停：

這里行人已經(jīng)走了所以可以起步了，但地面有較多積水，反射地面以上的物體導(dǎo)致occ誤檢，又停了一會(huì)才起步。

04:40，近距離cutin車輛漏檢

這里左側(cè)非常近距離的倒車cut-in車輛漏檢了，但planning似乎并沒有給出起步的意圖，這里體現(xiàn)出了端到端的一大優(yōu)勢：上游出錯(cuò)的結(jié)果并不一定會(huì)導(dǎo)致錯(cuò)誤的駕駛行為，后面我們還會(huì)看到更多類似的例子。

05:37 誤檢occ

這里可能也是地面積水產(chǎn)生的occ吧，端到端采信了這個(gè)結(jié)果，左右亂打方向盤，一會(huì)向左一會(huì)向右。

05:48，左右近距離occ誤檢

在左右非常近的位置出現(xiàn)了occ誤檢，如果還是按規(guī)則來寫可能就得報(bào)接管了（也不一定，畢竟沒有在行駛軌跡上），這里端到端直接無視了這兩坨occ，繼續(xù)開。

06:57，正前方近距離行人誤檢

這個(gè)是真的牛逼，臉上刷出來一個(gè)行人，所有基于規(guī)則的規(guī)控此時(shí)一定會(huì)急剎+警報(bào)了，但端到端模型并不認(rèn)可上游的結(jié)果，照常行駛。

14分：在一個(gè)私人停車場里打轉(zhuǎn)出不去了

這里可能是BEV的感知距離不夠的問題，遲遲沒有找到出口，在一個(gè)停車場里打轉(zhuǎn)。。

其他的片段就都是主路上行駛了，到了主路上FSD v12的表現(xiàn)很絲滑，沒有什么大問題，尤其是夜晚看車道線的檢測也是非常穩(wěn)定的，不過我覺得大部分廠家也能做到這樣的水平，就不多提了。

單看停車場這一段，如果不看上游的結(jié)果的話，除了那個(gè)正前方occ誤檢導(dǎo)致左右亂打方向盤，F(xiàn)SD v12的軌跡還是比較絲滑的，即使有錯(cuò)誤也沒有被卡住的情況。在這樣一個(gè)有行人、有不規(guī)則移動(dòng)障礙物（手推車）、地面有積水的場景中表現(xiàn)也確實(shí)還可以。

特斯拉使用的還是有中間模塊監(jiān)督的多任務(wù)端到端，所以前端仍然可以顯示出來obj det和occ的結(jié)果。但是端到端里的規(guī)控并不一定會(huì)采信上游的結(jié)果，近距離漏檢了不一定會(huì)起步撞車，近距離誤檢了也不一定會(huì)剎停，所有的結(jié)果都輸入到pnc里綜合判斷。這確實(shí)是比較有意思的一點(diǎn)，可以確定的是馬斯克并沒有說謊，這的確是一個(gè)端到端系統(tǒng)才會(huì)有的表現(xiàn)。