機(jī)器人領(lǐng)域研究火爆之際，又有一項(xiàng)新的成果值得關(guān)注：

瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院（ETH）推出了一款全新研制的機(jī)器狗，自稱是“機(jī)器狗界的變形金剛”。

它可以“既當(dāng)人又當(dāng)狗”（bushi），在爬行和直立兩種模式之間靈活轉(zhuǎn)換。

這是來自一家頗受關(guān)注的Swiss-Mile公司最新成果，它是在ETH的幾名學(xué)者主導(dǎo)之下，由瑞士的一些機(jī)器人從業(yè)者聯(lián)手創(chuàng)立。

只要抬起前輪站立起來，它就變形成了“人”，兩條前“腿”變成了“手臂”，完成開門取物等動(dòng)作。

網(wǎng)友看了之后說，也許以后送快遞外賣都可以靠它了。

那么，這只小機(jī)器狗都能做出什么樣的動(dòng)作呢？

可用前輪充當(dāng)手臂

平時(shí)，它的四個(gè)輪子都用來行走，輪式的驅(qū)動(dòng)方式也讓行動(dòng)變得更為迅速。

上下樓梯、越過障礙時(shí)，動(dòng)作既快速又平穩(wěn)，沒有因?yàn)椴捎幂喪浇Y(jié)構(gòu)出現(xiàn)打滑或者剎不住車的情況。

即使只靠后輪，它也能穩(wěn)定地站立，在不摔倒的情況下完成行走、轉(zhuǎn)向等操作。

如果給予額外的支撐，它還可以把前肢當(dāng)做手臂，穩(wěn)穩(wěn)地是抱起桌子上的箱子，然后放入一旁的筐中，或者抱著箱子行走……

性能方面，機(jī)器狗的移動(dòng)速度可達(dá)6米每秒，最高負(fù)重60公斤，電池續(xù)航長(zhǎng)達(dá)5小時(shí)。

那么，Swiss-Mile團(tuán)隊(duì)是如何讓它們的機(jī)器狗“站起來工作”的呢？

這款機(jī)器狗部署在Unitree Robotics硬件平臺(tái)之上，是由ETH在2016年與ANYbotics聯(lián)合推出的ANYmal機(jī)器狗改造而成的。

他們給ANYmal添加了動(dòng)力車輪，使其在移動(dòng)效率和能力上都有所提升，并能應(yīng)對(duì)樓梯、人行道等復(fù)雜環(huán)境。

而為了讓機(jī)器狗能夠站立并完成開門等動(dòng)作，團(tuán)隊(duì)通過一種名為“好奇心驅(qū)動(dòng)”的強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法對(duì)它進(jìn)行了訓(xùn)練。

在這種學(xué)習(xí)模式下，機(jī)器狗被給予一個(gè)目標(biāo)（比如開門），然后要自行探索如何完成整個(gè)任務(wù)。

具體來說，它需要不斷探索和嘗試不同的行動(dòng)序列，比如調(diào)整肢體的動(dòng)作和角度，直到成功完成任務(wù)。

同時(shí)，這種學(xué)習(xí)方式引入了新的獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制，開門、搬箱子等動(dòng)作被認(rèn)為是高級(jí)別的目標(biāo)，也稱為“稀疏獎(jiǎng)勵(lì)（sparse rewards）”，意味著機(jī)器狗不會(huì)在完成整個(gè)任務(wù)的過程中收到任何鼓勵(lì)或指導(dǎo)。

這樣的方法也提高了機(jī)器狗執(zhí)行任務(wù)的可靠性和方式的多樣性——例如，如果在包裹搬運(yùn)訓(xùn)練中發(fā)生了掉落，它可以自主學(xué)習(xí)如何重新拾起。

背后團(tuán)隊(duì)獲350萬美元融資

Swiss-Mile成立于2023年4月，CEO是ETH研究機(jī)器人的博士后Marko Bjelonic。

Marko的博士生涯也是在ETH完成，其間的導(dǎo)師Marco Hutter教授也是公司聯(lián)創(chuàng)，同時(shí)兼任顧問。

此外，Swiss-mile的董事會(huì)中有兩名華人成員，分別是擔(dān)任董事的線性資本合伙人黃松延（Songyan Huang）和出任觀察員的Agile Robots聯(lián)合創(chuàng)始人趙悅凱（Yuekai Zhao）。

同年12月，該公司獲得了350萬美元（約合2500萬人民幣）的種子輪融資，投資者包括Agile Robots、紅杉中國(guó)和線性資本。