前言：

作為機(jī)器人行業(yè)的研究者和愛好者，我無時(shí)無刻不在反思機(jī)器人在工業(yè)和生活中實(shí)際用途，不落地的產(chǎn)品，你再好也是玩具。在目前的機(jī)器人世界中，工業(yè)界上的機(jī)器人運(yùn)用應(yīng)該屬于落地比較成功的。目前各大工廠在重復(fù)性較高的地方基本實(shí)現(xiàn)了全機(jī)器人自動(dòng)化操作，如倉儲(chǔ)物流，汽車工廠焊接，就連目前最火的ASML的EUV光刻機(jī)也看到了機(jī)器人的身影。

但作為普通人的我們，身邊很難見到機(jī)器人，大家可能見到最多的機(jī)器人類型就是服務(wù)機(jī)器人，如目前醫(yī)院的指引機(jī)器人，或者餐館的服務(wù)機(jī)器人，加上火了好幾年的自動(dòng)駕駛和人工智能等等。

很不幸的是，我們不得不承認(rèn)前者并沒有做到真正的智能，充其量只是基于特定的指令后進(jìn)行特定的操作。至于自動(dòng)駕駛和人工智能如Alpha Go應(yīng)該算是相對(duì)較智能的機(jī)器人了,但很明顯要真實(shí)落地進(jìn)入各位生活還需要很長時(shí)間。

第一章 一點(diǎn)點(diǎn)機(jī)器人背景知識(shí)

對(duì)于智能或者機(jī)器人的劃分，目前主要的劃分為兩個(gè)層次：

第一：運(yùn)動(dòng)智能(Athletic Intelligence)

第二：感知智能(Cognitive Intelligence)

對(duì)于感知智能而言，相信大家已經(jīng)能耳熟能詳，如人工智能，自然語言處理，圖像處理，SLAM等等主要需要利用數(shù)據(jù)獲取環(huán)境信息、交互信息的方式。

運(yùn)動(dòng)智能，這個(gè)詞對(duì)于非自動(dòng)化或者機(jī)器人界可能相對(duì)陌生一點(diǎn)。運(yùn)動(dòng)智能可以簡單理解成利用機(jī)械、控制等方式，使機(jī)器人能以最好的結(jié)果去達(dá)到某個(gè)目標(biāo)。比如讓人形機(jī)器人做倒立翻滾等。

很明顯波士頓動(dòng)力的所有機(jī)器人的主要精力基本都集中在運(yùn)動(dòng)智能上,如下視頻說明一切，視頻源于波士頓動(dòng)力官網(wǎng)。

總結(jié)上述：感知智能為機(jī)器人提供大腦，運(yùn)動(dòng)智能給機(jī)器人提供靈活手腳。

第二章 波士頓動(dòng)力的前世今生

首先波士頓動(dòng)力由MIT教授馬克·雷伯特1992年成立，總部位于美國沃爾瑟姆 (馬薩諸塞州)。

一開始由軍方出資合作替軍方開發(fā)全地形四足機(jī)器人機(jī)械狗，便于軍方訓(xùn)練和托運(yùn)彈藥包等等。合約結(jié)束后，于2013年12月13日被谷歌公司收購，2017年6月9日被谷歌出售給孫正義領(lǐng)導(dǎo)的軟銀集團(tuán)，目前軟銀即將出售給韓國汽車制造商韓國現(xiàn)代。(引自：維基百科)

第三章 兩款主打機(jī)器人Atlas和四足機(jī)器人Spot的性能分析

1 Atlas: 這是一款全身由航空級(jí)鋁和鈦合金制造的人形機(jī)器人，1.8米左右150KG左右，

該款人形機(jī)器人主要由美國國防部國防高等研究計(jì)劃署投資和監(jiān)督完成。

性能簡介：該款機(jī)器人主要利用四條液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂組成，共有28個(gè)自由度，主要依賴電驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)，可以從早期圖可以很明顯看出。參考下圖，

至于性能分析，我相信下面動(dòng)圖可以讓你看清其讓人驚嘆的運(yùn)動(dòng)能力，其詳細(xì)組成架構(gòu)可參考如下圖所示，標(biāo)注了液壓伺服閥，液壓動(dòng)力包等。

2 Spot: "The Android of Robots",相信這句話說明一切，他重新定義了機(jī)器人在人們眼中的認(rèn)知。Spot 是一個(gè)負(fù)載14KG，奔跑速度最大5.6Km/h的四足機(jī)器人，也是目前唯一一款對(duì)外出售的機(jī)器人，售價(jià)大概為7.5萬(人民幣50-100萬左右，根據(jù)搭配傳感器不同)美元左右。

從控制架構(gòu)可以看到，Spot基本還是傳統(tǒng)機(jī)器人控制方案，伺服運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)作為基礎(chǔ)，感知作為避障和規(guī)劃的數(shù)據(jù)輸入。其性能可由下列動(dòng)圖表示，這個(gè)機(jī)器人應(yīng)該是最接近我們生活的機(jī)器人了吧。作為機(jī)器人研究者，真的很希望大街上看去，到處活躍著各種各樣的機(jī)器人，感嘆一下。

第四章 競(jìng)爭(zhēng)與壓力和落地可行性分析

競(jìng)爭(zhēng)：性能類似的情況下，誰價(jià)格低，用戶會(huì)用腳選擇。

可以看到最近幾年，世界出現(xiàn)了越來越多的機(jī)械狗，來自MIT 的Cheetah ,來自ETH的Animal，和來自我們國內(nèi)的多家創(chuàng)業(yè)公司，玉樹科技等，都實(shí)現(xiàn)了類似的性能，更關(guān)鍵是價(jià)格更便宜對(duì)于小型玩具級(jí)，更是從幾十萬的價(jià)格跌落到2萬元以下，我想這個(gè)才是波士頓動(dòng)力目前遇到的最大問題。

壓力：雖然機(jī)器人可以對(duì)全世界說一句，一個(gè)能打的都沒有。

但很明顯，能出售的只有Spot四足機(jī)器人，但是這個(gè)價(jià)格，太不親民。對(duì)于人形機(jī)器人Atlas來說，不說川建國上臺(tái)，哪怕他沒上臺(tái)，大中華能買點(diǎn)美國機(jī)器人配件都像防賊一樣。哪怕對(duì)于美國本土來說，鑒于軍方保密性質(zhì)，Atlas也不可能對(duì)外出售，畢竟其內(nèi)所用到的東西，很多都是航空級(jí)，可以很方便就遷移至航空航天工業(yè)。

很可惜，最拿手的東西不能賣，能賣得又太貴，還面臨眾多低價(jià)且親民產(chǎn)品的圍剿，你不有壓力不可能！

落地可行性分析：疫情給四足機(jī)器人找到了一部分歸宿。

方向一，人類不可達(dá)地方，救援，搜救等：

疫情對(duì)于全人類來說是不幸，卻給四足機(jī)器人或者整個(gè)機(jī)器人行業(yè)一個(gè)落地的契機(jī)。在人類不能出現(xiàn)的情況下，機(jī)器人屬于首選，比如醫(yī)院溫度巡視，醫(yī)院安防巡視等等，足試機(jī)器人擁有太多輪式機(jī)器人所不具有的優(yōu)勢(shì)，比如爬樓梯，比如可以輕松規(guī)避障礙，去雜草重生的地方進(jìn)行搜救等等

方向二，部分真實(shí)狗的職責(zé)：

既然是機(jī)械狗，那么也能實(shí)現(xiàn)真實(shí)狗的部分功能，它雖然不能給你你想要的感情，但卻給你寵物狗一樣的忠誠。比如可以做導(dǎo)盲犬，如圖所示的當(dāng)牧羊犬等。

方向三，結(jié)合自動(dòng)駕駛，進(jìn)行物流或者外賣等配送。

這也是筆者正在研究和實(shí)現(xiàn)的方向，傳統(tǒng)的物流車或者配送車，去到復(fù)雜的環(huán)境下，根本不可能幫你配送到位，比如沒有電梯的老房子，比如新工地復(fù)雜路段等等。

方向四，戰(zhàn)爭(zhēng)。

當(dāng)然這個(gè)方向也許是最有爭(zhēng)議的方向，但是我們擁有權(quán)力保護(hù)自己的國家權(quán)益不受侵犯，有備無患。

BigDog 搬運(yùn)

第五章 總結(jié)

最后總結(jié)一下，啰嗦了2000多字，我認(rèn)為我還是沒有說清楚，目前機(jī)器人到底如何快速落地，波士頓動(dòng)力為什么被再次出售？也許還有很多我們看不到的深層原因。

我其實(shí)很欣賞一句話，都是性能領(lǐng)先世界，蘋果有營銷鬼才喬布斯，所以他成功了。

波士頓動(dòng)力同樣擁有性能領(lǐng)先世界的機(jī)器人，但很可惜他沒有屬于波士頓動(dòng)力的“喬布斯”。