前面我們對CANopen總線協(xié)議的基本概念進行了介紹，現(xiàn)在我們來對CANopen總線協(xié)議設備進行一個了解。首先讓我們通過以下幾個方面，了解一下這些設備的特點。從中，大家也將知曉為何CANopen總線能在市場中越來越走俏的原因了。

對象字典（Object Directory）

對象字典是每個CANopen總線協(xié)議設備的中心元素，它描述網(wǎng)絡上設備的所有功能。對象字典描述了網(wǎng)絡和應用程序之間的接口，所有對象字典的入口都引用16位的索引和8位子索引。對象字典包含所有通過網(wǎng)絡訪問的參數(shù)，例如：設備標識符、生產(chǎn)商名，PDOs和SDOs的通信參數(shù)，設備監(jiān)控（“error control”）都保存在對象字典的通用區(qū)。設備描述區(qū)包含IO功能（開關量和模擬量的輸入和輸出），設備參數(shù)，PLC映射。如果發(fā)生錯誤，對象字典還可以配置其行為。因此，對象字典可以使設備行為符合各自的應用。

設備描述

設備描述表描述了自動控制系統(tǒng)中主要設備類型的屬性和特點。定義了標準設備類型的功能和參數(shù)，所有的參數(shù)都保存在對象字典中。這樣，就保證了CANbus用同一方式訪問CANopen總線協(xié)議設備。通過不同生產(chǎn)商設備的互用性和可交換性，為廣大的多客戶需求提供了先決條件。為開關量和模擬量的I/O設備，PLC設備和控制器定義了設備描述表。在標準的EDS文件中用ASCII形式描述了CANopen總線協(xié)議設備的參數(shù)和屬性。它作為一個包含所有設備屬性的表格訪問網(wǎng)絡。專門設備配置的實參保存在DCF（device configuration file），DCF是繼承于EDS。

使用PDO/SDO進行數(shù)據(jù)傳輸

CANopen總線協(xié)議的數(shù)據(jù)傳輸包含兩個不同的數(shù)據(jù)傳輸機制，CANopen是用過程數(shù)據(jù)對象（PDOs，Process Data Object）處理短過程數(shù)據(jù)的快速交換。通過SDO（Service Data Object）訪問對象字典的入口。PDO根據(jù)事件約束，循環(huán)或查詢傳輸，其傳輸是無協(xié)議廣播形式。一個PDO傳輸可以達到八個字節(jié)，一個同步信息同步網(wǎng)絡上數(shù)據(jù)的發(fā)送和遷移。每個PDO的屬性可以在對象字典中配置，包含通信參數(shù)（CAN標識符，傳輸類型等等）和為每個PDO映射分配過程數(shù)據(jù)。SDO通過2個CAN-telegrams證實數(shù)據(jù)傳輸，兩個設備間建立了點對點的通信。這樣，大的數(shù)據(jù)包（大于8字節(jié)）能被傳輸給每個SDO。

網(wǎng)絡管理

網(wǎng)絡管理(NMT)用來管理網(wǎng)絡設備的狀態(tài)，它是主從關系的結構。CANopen設備通過一個啟動報文發(fā)送一個信號給NMT master，這個啟動報文是在網(wǎng)絡上被初始化、激活的。用NMT命令可以改變單個設備或整個網(wǎng)絡設備的狀態(tài)，每一個設備的狀態(tài)是由特定屬性決定的。只有在OPERATIONAL狀態(tài)，PDO才能被傳輸；在PRE_OPERATIONAL的條件下配置設備。監(jiān)控CANopen總線協(xié)議設備的通信狀態(tài)可選“Node-Guarding”或“Heartbeat”，為報告設備錯誤定義了報警報文，這些高優(yōu)先級的緊急報文通過事件導向傳輸；錯誤發(fā)生時，標準的錯誤代碼詳細描述了錯誤信息。

CANopen Safety

CANopen總線協(xié)議網(wǎng)絡上集成了安全功能（例如：Emergency OFF，Two-handed operation），可以安全傳輸信息。專用的safety－relevant services（SRDO，Safety Relevant Data Object）接受通信，一個SRDO傳輸高達8個字節(jié)的安全信息，傳輸數(shù)據(jù)是在一個定義的時間窗口中完成的。

CANopen總線協(xié)議介紹

CiA DS 301: CANopen 應用層和通訊的描述

CiA DS 304: CANopen 安全相關的通訊架

CiA DS 401: CANopen 本地I/O模塊的設備描述

CiA DS 404: CANopen 檢測設備和閉環(huán)控制器的設備描述

CiA DS 405: CANopen 符合IEC61131-3便準的可編程設備的設備和接口描述

CiA DS 406: CANopen 編碼器的設備描述

DS301：定義了應用層和通訊規(guī)范，包括對象字典、服務數(shù)據(jù)對象、過程數(shù)據(jù)對象、網(wǎng)絡管理對象等。

DS302：定義了網(wǎng)絡啟動的步驟、主節(jié)點和管理節(jié)點的定義、可編程設備的輸入/輸出定義、冗余通訊的方式。

DS305：待查

DS401：定義了通用I/O模塊的設備規(guī)范，主要定義了對象字典中6000H到6FFFFH之間的內(nèi)容。

DS402：定義了運動控制的設備規(guī)范。

DS405：定義了IEC61131標準設備規(guī)范，主要定義了A000H到A6FFH之間的內(nèi)容。

其中DS401、DS402和DS405均提供了默認映射數(shù)據(jù)。