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原標題：Point Transformer V3: Simpler, Faster, Stronger

論文鏈接：https://arxiv.org/pdf/2312.10035.pdf

代碼鏈接：https://github.com/Pointcept/PointTransformerV3

作者單位：HKU SH AI Lab MPI PKU MIT

論文思路：

本文無意在注意力機制內尋求創(chuàng)新。相反，它側重于利用規(guī)模(scale)的力量，克服點云處理背景下準確性和效率之間現(xiàn)有的權衡。從 3D 大規(guī)模表示學習的最新進展中汲取靈感，本文認識到模型性能更多地受到規(guī)模的影響，而不是復雜的設計。因此，本文提出了 Point Transformer V3 (PTv3)，它優(yōu)先考慮簡單性和效率，而不是某些機制的準確性，這些機制對 scaling 后的整體性能影響較小，例如用以特定模式組織的點云的高效序列化鄰域映射來替換 KNN 的精確鄰域搜索。這一原理實現(xiàn)了顯著的 scaling，將感受野從 16 點擴展到 1024 點，同時保持高效（與前身 PTv2 相比，處理速度提高了 3 倍，內存效率提高了 10 倍）。PTv3 在涵蓋室內和室外場景的 20 多個下游任務中取得了最先進的結果。通過多數(shù)據(jù)集聯(lián)合訓練的進一步增強，PTv3 將這些結果推向了更高的水平。

網(wǎng)絡設計：

3D 表示學習的最新進展 [85] 通過引入跨多個 3D 數(shù)據(jù)集的協(xié)同訓練方法，在克服點云處理中的數(shù)據(jù)規(guī)模限制方面取得了進展。與該策略相結合，高效的卷積 backbone  [12] 有效地彌補了通常與 point cloud transformers [38, 84] 相關的精度差距。然而，由于與稀疏卷積相比，point cloud transformers 的效率存在差距，因此 point cloud transformers 本身尚未完全受益于這種規(guī)模優(yōu)勢。這一發(fā)現(xiàn)塑造了本文工作的最初動機：用 scaling principle 的視角重新權衡 point transformers 的設計選擇。本文認為模型性能受規(guī)模的影響比受復雜設計的影響更顯著。

因此，本文引入了 Point Transformer V3 (PTv3)，它優(yōu)先考慮簡單性和效率，而不是某些機制的準確性，從而實現(xiàn) scalability 。這樣的調整對 scaling 后的整體性能影響可以忽略不計。具體來說，PTv3 進行了以下調整以實現(xiàn)卓越的效率和 scalability ：

• 受到最近兩項進展 [48, 77] 的啟發(fā)，并認識到結構化非結構化點云的 scalability 優(yōu)勢，PTv3 改變了由 K-Nearest Neighbors (KNN) query 定義的傳統(tǒng)空間鄰近性，占 forward time 的 28%。相反，它探索了點云中根據(jù)特定模式組織的序列化鄰域的潛力。
• PTv3 采用專為序列化點云量身定制的簡化方法，取代了更復雜的注意力 patch 交互機制，例如 shift-window（阻礙注意力算子的融合）和鄰域機制（導致高內存消耗）。
• PTv3 消除了對占 forward time  26% 的相對位置編碼的依賴，有利于更簡單的前置稀疏卷積層。

本文認為這些設計是由現(xiàn)有 point cloud transformers 的 scaling principles 和進步驅動的直觀選擇。重要的是，本文強調了認識 scalability 如何影響 backbone 設計的至關重要性，而不是詳細的模塊設計。

這一原則顯著增強了 scalability ，克服了準確性和效率之間的傳統(tǒng)權衡（見圖 1）。與前身相比，PTv3 的推理速度提高了 3.3 倍，內存使用量降低了 10.2 倍。更重要的是，PTv3 利用其固有的 scale 感知范圍的能力，將其感受野從 16 點擴展到 1024 點，同時保持效率。這種 scalability 支撐了其在現(xiàn)實世界感知任務中的卓越性能，其中 PTv3 在室內和室外場景中的 20 多個下游任務中取得了最先進的結果。PTv3 通過多數(shù)據(jù)集訓練進一步擴大其數(shù)據(jù)規(guī)模 [85]，進一步提升了這些結果。本文希望本文的見解能夠激發(fā)未來這一方向的研究。

圖 1.Point Transformer V3 (PTv3) 概述。與其前身PTv2[84]相比，本文的PTv3在以下方面表現(xiàn)出優(yōu)越性：1.性能更強。PTv3 在各種室內和室外 3D 感知任務中均取得了最先進的結果。2.更寬的感受野。受益于簡單性和效率，PTv3 將感受野從 16 點擴展到 1024 點。3、速度更快。PTv3 顯著提高了處理速度，使其適合對延遲敏感的應用程序。4. 降低內存消耗。PTv3 減少了內存使用量，增強了更廣泛情況下的可訪問性。

圖 2. PTv2 各組件的延遲樹形圖。本文對 PTv2 的每個組件的 forward time 比例進行基準測試和可視化。KNN Query 和 RPE 總共占用了 54% 的 forward time 。

圖 3.點云序列化。本文通過三元組可視化展示了四種序列化模式。對于每個三元組，顯示了用于序列化的空間填充曲線（左）、空間填充曲線內的點云序列化變量排序順序（中）以及用于局部注意力的序列化點云的 grouped patches（右）。四種序列化模式的轉換允許注意力機制捕獲各種空間關系和上下文，從而提高模型準確性和泛化能力。

圖 4. Patch grouping。(a) 根據(jù)從特定序列化模式導出的順序對點云進行重新排序。(b) 通過借用相鄰 patches 的點來填充點云序列，以確保它可以被指定的 patch size 整除。

圖 5. Patch interaction。(a) Standard patch grouping，具有規(guī)則的、非移位的排列；(b) 平移擴張，其中點按規(guī)則間隔聚合，產(chǎn)生擴張效果；(c) Shift Patch，采用類似于 shift window 方法的移位機制；(d) Shift Order，其中不同的序列化模式被循環(huán)分配給連續(xù)的注意力層；(d) Shuffle Order，序列化模式的序列在輸入到注意層之前被隨機化。

圖 6. 整體架構。

實驗結果：

總結：

本文介紹了 Point Transformer V3，它朝著克服點云處理中準確性和效率之間的傳統(tǒng)權衡邁出了一大步。在對 backbone 設計中 scaling principle 的新穎解釋的指導下，本文認為模型性能受規(guī)模的影響比受復雜設計的影響更深刻。通過優(yōu)先考慮效率而不是影響較小的機制的準確性，本文利用規(guī)模的力量，從而提高性能。簡而言之，通過使模型更簡單、更快，本文可以使其變得更強大。

引用：

Wu, X., Jiang, L., Wang, P., Liu, Z., Liu, X., Qiao, Y., Ouyang, W., He, T., & Zhao, H. (2023). Point Transformer V3: Simpler, Faster, Stronger. ArXiv. /abs/2312.10035

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